「噛みつき」などの攻撃動作が使用される闘争遊びは、喧嘩にエスカレートしてしまうことがある。闘争遊びを行う動物は、互いに行動を協調させることによって喧嘩の発生を防いでいると考えられる。ニホンザルの闘争遊びを対象とした本研究の分析結果から、（A）相互的な参与枠組みの確立、（B）対称的な行動、（C）インタラクションへの継続的な従事といったメカニズムに基づいて、「攻撃時間の調整-攻撃の受け入れ」という相補的協調が行われている可能性が示唆された。

In this paper, we introduce the concept of a human-inspired pain sensing system, imitating the sensing location of mechanical nociceptors in human skin (superficial somatic pain) and skeletal muscle (deep somatic pain) for personal care robot safety application. We expect that the system will not only measure the pain for personal care robot safety evaluation, but also show the difference between these two kinds of pain due to various contact conditions. In this study, we developed the arm prototype which imitates human nociceptor mechanism, and verified our pain sensing concept by conducting experiment with various contact situations.